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LiHuashen
2019-01-02 21:09:33 +08:00
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docs/zh_CN/app/lidarbot.md
+103 -13
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@@ -4,7 +4,7 @@
* * *
:memo:**[描述](#描述)**   :octocat:**[例程](https://github.com/m5stack/Applications-LidarBot/tree/master/LidarBot/Example)**   🛒**[购买链接](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-1172588106.10.17fd425e0xq2aq&id=580401820385)**
:memo:**[描述](#描述)**   :octocat:**[例程](#例程)**   🛒**[购买链接](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-1172588106.10.17fd425e0xq2aq&id=580401820385)**
## 描述
@@ -16,27 +16,31 @@
- 支持Arduino编程
- 兼容LEGO件
## 控制底板的协议
## 小车主控与底板之间的协议
*协议格式：帧头(命令类型)+数据帧+帧尾*
| 协议对象 | 协议格式 |
| :-------------: |:------------------------------------: |
| 控制车轮 | 0xAA,SpeedX,SpeedY,SpeedZ,SpeedA,0x55 |
| 控制单颗RGB | 0xAB,LedIndex,R,G,B,0x55 |
| 控制前向RGB灯带 | 0xAC,R,G,B,0x55 |
| 控制后向RGB灯带 | 0xAD,R,G,B,0x55 |
| 控制全部RGB | 0xAE,R,G,B,0x55 |
| 控制舵机0 | 0xAF,Angle,0x55 |
| 控制舵机1 | 0xB0,Angle,0x55 |
| 协议对象 | 协议格式 | 举例 |调用函数|
| :-------------: |:------------------------------------: |:---:|:---:|
| 控制车轮 | 0xAA,SpeedX(-7 ~ 7),SpeedY,SpeedZ,SpeedA,0x55 | 0xAA, 5, 5, 5, 5, 0x55(前进，速度5) |ControlWheel(5, 5, 5)|
| 控制单颗RGB | 0xAB,LedIndex,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55(第三颗灯亮指定颜色)|setLedColor(3, 20, 50, 100)|
| 控制前向RGB灯带 | 0xAC,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAC, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带亮指定颜色)||
| 控制后向RGB灯带 | 0xAD,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAD, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带亮指定颜色)||
| 控制全部RGB | 0xAE,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAE, 20, 50, 100, 0x55(全部灯亮指定颜色)|setLedAll(20, 50, 100)|
| 控制舵机0 | 0xAF,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xAF, 100, 0x55(舵机0转动100度)||
| 控制舵机1 | 0xB0,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xB0, 100, 0x55(舵机1转动100度)||
<img src="assets/img/product_pics/app/lidarbot_04.jpg" width="300" height="300">
## 参数
- 小车车身尺寸(长宽高)：142mm x 117mm x 120mm
- 通信参数
- 车体的M5Core主控与激光雷达传感器（雷达TXD <-> U2RXD(GPIO16)）
串口参数：230400bps，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位
- 车体的M5Core主控与车轮控制底板（底板RXD <-> U2TXD(GPIO17)）
串口参数：115200bps，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位
- 接口
- 舵机0 <-> A0(MEGA328)
- 舵机1 <-> A1(MEGA328)
@@ -44,8 +48,6 @@
<img src="assets/img/product_pics/app/lidarbot_05.jpg" width="300" height="300">
<img src="assets/img/product_pics/app/lidarbot_04.jpg" width="300" height="300">
## 包含
- 1x 雷达车
@@ -62,3 +64,91 @@
- 自主走迷宫
- 路径规划
- 自动驾驶
## 例程
*如果需要完整例程请点击[这里](https://github.com/m5stack/Applications-LidarBot/tree/master/LidarBot/Example)。*
**Example目录树**
├─LidarBot_CarMain_V1.1 - 雷达车主控程序
├─LidarBot_RemoteController_V1.0 - 遥控手柄程序V1.0
└─LidarBot_RemoteController_V1.2 - 遥控手柄程序V1.2(相比V1.0精度提高一倍)
#### 程序解析：
#### **1. 雷达车主控程序：**
```arduino
/* 主循环 */
void loop()
{
espnow.BotConnectUpdate();// ESPNOW断开重连/换设备重连
lidarcar.MapDisplay();// 显示地图
esp_now_send(espnow.peer_addr, lidarcar.mapdata, 180);// ESPNOW发送地图数据
}
```
* **单个功能解析：**
* 读取雷达数据的使用
```arduino
#include "lidarcar.h"
LidarCar lidarcar;
lidarcar.Init();
GetData();//得到雷达保存到数组distance[]
```
* 循迹的使用
```arduino
#include "rprtrack.h"
Rprtrack rprtrack;
SensorStatus();// 巡线数值保存到数组sensorValue[]
CalTrackDev();// 处理数组sensorValue[]，得出小车偏移情况，保存至变量OffsetLine
```
* ESP_NOW的使用
请参考此链接: https://github.com/m5stack/M5-espnow
#### **2. 手柄主控程序：**
```arduino
/* 主循环 */
void loop()
{
espnow.RemoteConnectUpdate();// ESPNOW断开重连/换设备重连
keyboard.GetValue();//读取摇杆数据
esp_now_send(espnow.peer_addr, keyboard.keyData, 3);// ESPNOW发送摇杆数据给小车主控
MapDisplay();// 显示地图
accessport.AnalzyCommand();// 发送地图数据给上位机
}
```
* **单个功能解析：**
* JOYSTICK的使用
```arduino
#include "keyboard.h"
KeyBoard keyboard;
keyboard.Init();
GetValue();//手柄读数保存在adX, adY，并控制赋值给数组keyData[]和手柄RGB灯
```
* 与上位机通信的使用
```arduino
#include "accessport.h"
AccessPort accessport;
accessport.AnalzyCommand();// 发送地图数据给PC上位机
```