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更新雷达车文档
This commit is contained in:
LiHuashen
@@ -23,7 +23,7 @@ And in addition to controlling the car's flexible front, rear, left and right mo
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## Protocol for CarBottomBoard
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*Protocol Format：Data Header(command type) + Data Packet + Data Tail*
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*Protocol Format: Data Header ( command type ) + Data Packet + Data Tail*
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|Control Target| Protocol Format | Example | Function |
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|:-------------:|:------------------------------------: |:---:|:---:|
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@@ -41,9 +41,9 @@ And in addition to controlling the car's flexible front, rear, left and right mo
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- The size of LidarBot: 142mm x 117mm x 120mm
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- Communication Parameter
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- M5Core(CarMain) <-> Lidar(GPIO16 <-> Lidar)
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- M5Core(CarMain) <-> Lidar (<mark>**U1RXD**(GPIO16)</mark> <-> Lidar)
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Serial Configuration: "230400bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
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- M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard(GPIO17 <-> Lidar)
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- M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard (<mark>**U2TXD**(GPIO17)</mark> <-> Lidar)
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Serial Configuration: "115200bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
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- PinMap
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- ServoMotor0 <-> A0(MEGA328)
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@@ -161,6 +161,10 @@ void loop()
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## Related Video
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**Lidar Bot patrols the maze**
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**LidarBOT Case - following line in the maze**
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<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/vwzqqE8cL4I" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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<iframe height=498 width=510 src='https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201901/lidarbot.mp4' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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**LidarBOT Case - walking the maze**
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<iframe height=498 width=510 src='https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201902/LidarBOT%20%20walking%20the%20maze.mp4' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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@@ -24,7 +24,7 @@ ESP-NOWを利用したリアルタイム通信により、リモコンでLidarBO
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## プロトコル (CarBottomBoard)
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*データフォーマット：データヘッダ(コマンドタイプ) + データパケット + データテール*
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*データフォーマット： データヘッダ ( コマンドタイプ ) + データパケット + データテール*
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|制御対象 | フォーマット | 例 | 関数 |
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|:-------------:|:------------------------------------: |:---:|:---:|
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@@ -42,8 +42,8 @@ ESP-NOWを利用したリアルタイム通信により、リモコンでLidarBO
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- LidarBot サイズ: 142mm x 117mm x 120mm
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- 通信仕様
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- M5Core(CarMain) <-> Lidar(GPIO16 <-> Lidar) Serial設定: "230400bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
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- M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard(GPIO17 <-> Lidar) Serial設定: "115200bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
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- M5Core(CarMain) <-> Lidar(<mark>**U1RXD**(GPIO16)</mark> <-> Lidar) Serial設定: "230400bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
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- M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard(<mark>**U2TXD**(GPIO17)</mark> <-> Lidar) Serial設定: "115200bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
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- ピンマップ
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- ServoMotor0 <-> A0(MEGA328)
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- ServoMotor1 <-> A1(MEGA328)
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@@ -160,6 +160,10 @@ void loop()
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## 関連動画
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**Lidar Bot 迷路パトロール**
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**LidarBOT 事件 - 迷路を走る**
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<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/vwzqqE8cL4I" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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<iframe height=498 width=510 src='https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201901/lidarbot.mp4' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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**LidarBOT 事件 - 迷路を歩く**
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<iframe height=498 width=510 src='https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201902/LidarBOT%20%20walking%20the%20maze.mp4' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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+37
-29
@@ -8,27 +8,31 @@
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## 描述
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**<mark>LidarBot</mark>**是一款以室内导航为基础的四轮小车。车体装载了激光雷达、四个麦克纳姆轮、车轮控制低板(主控芯片是MEGA328)、前后RGB灯带(共16颗)、M5Core主控、多个LEGO孔。车与远程遥控手柄之间通过ESP-NOW实时通信，而小车主控接收到控制信号后，通过规定的协议格式实现控制车轮和RGB灯带等。除了能控制小车灵活地前后左右移动之外，还能在小车主控和手柄主控各自的显示屏上显示室内地形。
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**<mark>LidarBot</mark>** 是一款以室内导航为基础的四轮小车。车体装载了激光雷达、四个麦克纳姆轮、车轮控制低板 ( 主控芯片是 MEGA328 )、前后 RGB 灯带 ( 共 16 颗 )、M5Core 主控、多个 LEGO 孔。
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车与远程遥控手柄之间通过 ESP-NOW 实时通信，而小车主控接收到控制信号后，通过规定的协议格式实现控制车轮和RGB灯带等。
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除了能控制小车灵活地前后左右移动之外，还能在小车主控和手柄主控各自的显示屏上显示室内地形。
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## 特性
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- 雷达: 8m @ 6Hz
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- 支持Arduino编程
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- 兼容LEGO件
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- 支持 Arduino 编程
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- 兼容 LEGO 件
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## 小车主控与底板之间的协议
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*协议格式：帧头(命令类型)+数据帧+帧尾*
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*协议格式：帧头 ( 命令类型 ) + 数据帧 + 帧尾*
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| 协议对象 | 协议格式 | 举例 |调用函数|
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| :-------------: |:------------------------------------: |:---:|:---:|
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| 控制车轮 | 0xAA,SpeedX(-7 ~ 7),SpeedY,SpeedZ,SpeedA,0x55 | 0xAA, 5, 5, 5, 5, 0x55(前进，速度5) |ControlWheel(5, 5, 5)|
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||||
| 控制单颗RGB | 0xAB,LedIndex,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55(第三颗灯亮指定颜色)|setLedColor(3, 20, 50, 100)|
|
||||
| 控制前向RGB灯带 | 0xAC,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAC, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带亮指定颜色)|setFrontLedBar(20, 50, 100)|
|
||||
| 控制后向RGB灯带 | 0xAD,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAD, 20, 50, 100, 0x55(后向灯带亮指定颜色)|setBackLedBar(20, 50, 100)|
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||||
| 控制全部RGB | 0xAE,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAE, 20, 50, 100, 0x55(全部灯亮指定颜色)|setLedAll(20, 50, 100)|
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||||
| 控制舵机0 | 0xAF,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xAF, 100, 0x55(舵机0转动100度)|setServo0Angle(100)|
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| 控制舵机1 | 0xB0,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xB0, 100, 0x55(舵机1转动100度)|setServo1Angle(100)|
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||||
| 控制单颗 RGB | 0xAB,LedIndex,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55(第三颗灯亮指定颜色)|setLedColor(3, 20, 50, 100)|
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||||
| 控制前向 RGB 灯带 | 0xAC,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAC, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带亮指定颜色)|setFrontLedBar(20, 50, 100)|
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||||
| 控制后向 RGB 灯带 | 0xAD,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAD, 20, 50, 100, 0x55(后向灯带亮指定颜色)|setBackLedBar(20, 50, 100)|
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||||
| 控制全部 RGB | 0xAE,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAE, 20, 50, 100, 0x55(全部灯亮指定颜色)|setLedAll(20, 50, 100)|
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| 控制舵机 0 | 0xAF,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xAF, 100, 0x55(舵机0转动100度)|setServo0Angle(100)|
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| 控制舵机 1 | 0xB0,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xB0, 100, 0x55(舵机1转动100度)|setServo1Angle(100)|
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<img src="assets/img/product_pics/app/lidarbot_04.jpg" width="300" height="300">
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@@ -36,15 +40,15 @@
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- 小车车身尺寸(长宽高)：142mm x 117mm x 120mm
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- 通信参数
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- 车体的M5Core主控与激光雷达传感器（雷达TXD <-> U2RXD(GPIO16)）
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串口参数：230400bps，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位
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- 车体的M5Core主控与车轮控制底板（底板RXD <-> U2TXD(GPIO17)）
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||||
串口参数：115200bps，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位
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||||
- 车体的 M5Core 主控与激光雷达传感器（雷达 TXD <-> <mark>**U1RXD**(GPIO16)</mark>）
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串口参数：230400bps，8 位数据位，无奇偶校验，1 位停止位
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||||
- 车体的 M5Core 主控与车轮控制底板（底板 RXD <-> <mark>**U2TXD**(GPIO17)</mark>）
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串口参数：115200bps，8 位数据位，无奇偶校验，1 位停止位
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- 接口
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- 舵机0 <-> A0(MEGA328)
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- 舵机1 <-> A1(MEGA328)
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- RGB灯条 <-> 11(MEGA328)
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- 舵机 0 <-> A0(MEGA328)
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- 舵机 1 <-> A1(MEGA328)
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||||
- RGB 灯条 <-> 11(MEGA328)
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<img src="assets/img/product_pics/app/lidarbot_05.jpg" width="300" height="300">
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@@ -52,9 +56,9 @@
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- 1x 雷达车
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- 1x 远程遥控手柄
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- 2x 电池(1300mAh @ 11.1V)
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||||
- 2x 电池 (1300mAh @ 11.1V)
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- 1x 电池充电器
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||||
- 1x Type-C USB线
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||||
- 1x Type-C USB 线
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||||
<img src="assets/img/product_pics/app/lidarbot_02.jpg" width="300" height="300">
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@@ -69,13 +73,13 @@
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*如果需要完整例程请点击[这里](https://github.com/m5stack/Applications-LidarBot/tree/master/LidarBot/Example)。*
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**Example目录树**
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**Example 目录树**
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├─LidarBot_CarMain_V1.1 - 雷达车主控程序
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├─LidarBot_RemoteController_V1.0 - 遥控手柄程序V1.0
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├─LidarBot_RemoteController_V1.0 - 遥控手柄程序 V1.0
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||||
└─LidarBot_RemoteController_V1.2 - 遥控手柄程序V1.2(相比V1.0精度提高一倍)
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└─LidarBot_RemoteController_V1.2 - 遥控手柄程序 V1.2(相比 V1.0 精度提高一倍)
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#### 程序解析：
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@@ -85,9 +89,9 @@
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/* 主循环 */
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void loop()
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{
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espnow.BotConnectUpdate();// ESPNOW断开重连/换设备重连
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espnow.BotConnectUpdate();// ESPNOW 断开重连/换设备重连
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lidarcar.MapDisplay();// 显示地图
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||||
esp_now_send(espnow.peer_addr, lidarcar.mapdata, 180);// ESPNOW发送地图数据
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||||
esp_now_send(espnow.peer_addr, lidarcar.mapdata, 180);// ESPNOW 发送地图数据
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||||
}
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```
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||||
@@ -100,7 +104,7 @@ void loop()
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||||
LidarCar lidarcar;
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lidarcar.Init();
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GetData();//得到雷达保存到数组distance[]
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GetData();//得到雷达保存到数组 distance[]
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```
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* 循迹的使用
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@@ -109,8 +113,8 @@ void loop()
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#include "rprtrack.h"
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Rprtrack rprtrack;
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||||
SensorStatus();// 巡线数值保存到数组sensorValue[]
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CalTrackDev();// 处理数组sensorValue[]，得出小车偏移情况，保存至变量OffsetLine
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SensorStatus();// 巡线数值保存到数组 sensorValue[]
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CalTrackDev();// 处理数组 sensorValue[]，得出小车偏移情况，保存至变量OffsetLine
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||||
```
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* ESP_NOW的使用
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@@ -155,6 +159,10 @@ void loop()
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## 相关视频
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||||
**Lidar Bot 在迷宫中巡线**
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||||
**LidarBOT 案例 - 在迷宫中巡线**
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<iframe height=498 width=510 src='https://player.youku.com/embed/XNDAyODEzMDQ2MA==' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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||||
<iframe height=498 width=510 src='https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201901/lidarbot.mp4' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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**LidarBOT 案例 - 走迷宫**
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<iframe height=498 width=510 src='https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201902/LidarBOT%20%20walking%20the%20maze.mp4' frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
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