diff --git a/docs/en/app/lidarbot.md b/docs/en/app/lidarbot.md
index bf544a18..5a280bb5 100644
--- a/docs/en/app/lidarbot.md
+++ b/docs/en/app/lidarbot.md
@@ -23,7 +23,7 @@ And in addition to controlling the car's flexible front, rear, left and right mo
## Protocol for CarBottomBoard
-*Protocol Format：Data Header(command type) + Data Packet + Data Tail*
+*Protocol Format: Data Header ( command type ) + Data Packet + Data Tail*
|Control Target| Protocol Format | Example | Function |
|:-------------:|:------------------------------------: |:---:|:---:|
@@ -41,9 +41,9 @@ And in addition to controlling the car's flexible front, rear, left and right mo
- The size of LidarBot: 142mm x 117mm x 120mm
- Communication Parameter
- - M5Core(CarMain) <-> Lidar(GPIO16 <-> Lidar)
+ - M5Core(CarMain) <-> Lidar (**U1RXD**(GPIO16) <-> Lidar)
Serial Configuration: "230400bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
- - M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard(GPIO17 <-> Lidar)
+ - M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard (**U2TXD**(GPIO17) <-> Lidar)
Serial Configuration: "115200bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
- PinMap
- ServoMotor0 <-> A0(MEGA328)
@@ -161,6 +161,10 @@ void loop()
## Related Video
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\ No newline at end of file
diff --git a/docs/ja/app/lidarbot.md b/docs/ja/app/lidarbot.md
index c26766b7..088ad72a 100644
--- a/docs/ja/app/lidarbot.md
+++ b/docs/ja/app/lidarbot.md
@@ -24,7 +24,7 @@ ESP-NOWを利用したリアルタイム通信により、リモコンでLidarBO
## プロトコル (CarBottomBoard)
-*データフォーマット：データヘッダ(コマンドタイプ) + データパケット + データテール*
+*データフォーマット： データヘッダ ( コマンドタイプ ) + データパケット + データテール*
|制御対象 | フォーマット | 例 | 関数 |
|:-------------:|:------------------------------------: |:---:|:---:|
@@ -42,8 +42,8 @@ ESP-NOWを利用したリアルタイム通信により、リモコンでLidarBO
- LidarBot サイズ: 142mm x 117mm x 120mm
- 通信仕様
- - M5Core(CarMain) <-> Lidar(GPIO16 <-> Lidar) Serial設定: "230400bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
- - M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard(GPIO17 <-> Lidar) Serial設定: "115200bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
+ - M5Core(CarMain) <-> Lidar(**U1RXD**(GPIO16) <-> Lidar) Serial設定: "230400bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
+ - M5Core(CarMain) <-> CarBottomBoard(**U2TXD**(GPIO17) <-> Lidar) Serial設定: "115200bps, 8, n, 1"(8 bits data, no parity, 1 stop bit)
- ピンマップ
- ServoMotor0 <-> A0(MEGA328)
- ServoMotor1 <-> A1(MEGA328)
@@ -160,6 +160,10 @@ void loop()
## 関連動画
-**Lidar Bot 迷路パトロール**
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diff --git a/docs/zh_CN/app/lidarbot.md b/docs/zh_CN/app/lidarbot.md
index 35c81595..e9954b70 100644
--- a/docs/zh_CN/app/lidarbot.md
+++ b/docs/zh_CN/app/lidarbot.md
@@ -8,27 +8,31 @@
## 描述
-**LidarBot**是一款以室内导航为基础的四轮小车。车体装载了激光雷达、四个麦克纳姆轮、车轮控制低板(主控芯片是MEGA328)、前后RGB灯带(共16颗)、M5Core主控、多个LEGO孔。车与远程遥控手柄之间通过ESP-NOW实时通信，而小车主控接收到控制信号后，通过规定的协议格式实现控制车轮和RGB灯带等。除了能控制小车灵活地前后左右移动之外，还能在小车主控和手柄主控各自的显示屏上显示室内地形。
+**LidarBot** 是一款以室内导航为基础的四轮小车。车体装载了激光雷达、四个麦克纳姆轮、车轮控制低板 ( 主控芯片是 MEGA328 )、前后 RGB 灯带 ( 共 16 颗 )、M5Core 主控、多个 LEGO 孔。
+
+车与远程遥控手柄之间通过 ESP-NOW 实时通信，而小车主控接收到控制信号后，通过规定的协议格式实现控制车轮和RGB灯带等。
+
+除了能控制小车灵活地前后左右移动之外，还能在小车主控和手柄主控各自的显示屏上显示室内地形。
## 特性
- 雷达: 8m @ 6Hz
-- 支持Arduino编程
-- 兼容LEGO件
+- 支持 Arduino 编程
+- 兼容 LEGO 件
## 小车主控与底板之间的协议
-*协议格式：帧头(命令类型)+数据帧+帧尾*
+*协议格式：帧头 ( 命令类型 ) + 数据帧 + 帧尾*
| 协议对象 | 协议格式 | 举例 |调用函数|
| :-------------: |:------------------------------------: |:---:|:---:|
| 控制车轮 | 0xAA,SpeedX(-7 ~ 7),SpeedY,SpeedZ,SpeedA,0x55 | 0xAA, 5, 5, 5, 5, 0x55(前进，速度5) |ControlWheel(5, 5, 5)|
-| 控制单颗RGB | 0xAB,LedIndex,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55(第三颗灯亮指定颜色)|setLedColor(3, 20, 50, 100)|
-| 控制前向RGB灯带 | 0xAC,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAC, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带亮指定颜色)|setFrontLedBar(20, 50, 100)|
-| 控制后向RGB灯带 | 0xAD,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAD, 20, 50, 100, 0x55(后向灯带亮指定颜色)|setBackLedBar(20, 50, 100)|
-| 控制全部RGB | 0xAE,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAE, 20, 50, 100, 0x55(全部灯亮指定颜色)|setLedAll(20, 50, 100)|
-| 控制舵机0 | 0xAF,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xAF, 100, 0x55(舵机0转动100度)|setServo0Angle(100)|
-| 控制舵机1 | 0xB0,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xB0, 100, 0x55(舵机1转动100度)|setServo1Angle(100)|
+| 控制单颗 RGB | 0xAB,LedIndex,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAB, 3, 20, 50, 100, 0x55(第三颗灯亮指定颜色)|setLedColor(3, 20, 50, 100)|
+| 控制前向 RGB 灯带 | 0xAC,R(0 ~ 254),G,B,0x55 | 0xAC, 20, 50, 100, 0x55(前向灯带亮指定颜色)|setFrontLedBar(20, 50, 100)|
+| 控制后向 RGB 灯带 | 0xAD,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAD, 20, 50, 100, 0x55(后向灯带亮指定颜色)|setBackLedBar(20, 50, 100)|
+| 控制全部 RGB | 0xAE,R(0 ~ 254),G,B,0x55 |0xAE, 20, 50, 100, 0x55(全部灯亮指定颜色)|setLedAll(20, 50, 100)|
+| 控制舵机 0 | 0xAF,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xAF, 100, 0x55(舵机0转动100度)|setServo0Angle(100)|
+| 控制舵机 1 | 0xB0,Angle(0 ~ 180),0x55 |0xB0, 100, 0x55(舵机1转动100度)|setServo1Angle(100)|
@@ -36,15 +40,15 @@
- 小车车身尺寸(长宽高)：142mm x 117mm x 120mm
- 通信参数
- - 车体的M5Core主控与激光雷达传感器（雷达TXD <-> U2RXD(GPIO16)）
- 串口参数：230400bps，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位
- - 车体的M5Core主控与车轮控制底板（底板RXD <-> U2TXD(GPIO17)）
- 串口参数：115200bps，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位
+ - 车体的 M5Core 主控与激光雷达传感器（雷达 TXD <-> **U1RXD**(GPIO16)）
+ 串口参数：230400bps，8 位数据位，无奇偶校验，1 位停止位
+ - 车体的 M5Core 主控与车轮控制底板（底板 RXD <-> **U2TXD**(GPIO17)）
+ 串口参数：115200bps，8 位数据位，无奇偶校验，1 位停止位
- 接口
- - 舵机0 <-> A0(MEGA328)
- - 舵机1 <-> A1(MEGA328)
- - RGB灯条 <-> 11(MEGA328)
+ - 舵机 0 <-> A0(MEGA328)
+ - 舵机 1 <-> A1(MEGA328)
+ - RGB 灯条 <-> 11(MEGA328)
@@ -52,9 +56,9 @@
- 1x 雷达车
- 1x 远程遥控手柄
-- 2x 电池(1300mAh @ 11.1V)
+- 2x 电池 (1300mAh @ 11.1V)
- 1x 电池充电器
-- 1x Type-C USB线
+- 1x Type-C USB 线
@@ -69,13 +73,13 @@
*如果需要完整例程请点击[这里](https://github.com/m5stack/Applications-LidarBot/tree/master/LidarBot/Example)。*
-**Example目录树**
+**Example 目录树**
├─LidarBot_CarMain_V1.1 - 雷达车主控程序
-├─LidarBot_RemoteController_V1.0 - 遥控手柄程序V1.0
+├─LidarBot_RemoteController_V1.0 - 遥控手柄程序 V1.0
-└─LidarBot_RemoteController_V1.2 - 遥控手柄程序V1.2(相比V1.0精度提高一倍)
+└─LidarBot_RemoteController_V1.2 - 遥控手柄程序 V1.2(相比 V1.0 精度提高一倍)
#### 程序解析：
@@ -85,9 +89,9 @@
/* 主循环 */
void loop()
{
- espnow.BotConnectUpdate();// ESPNOW断开重连/换设备重连
+ espnow.BotConnectUpdate();// ESPNOW 断开重连/换设备重连
lidarcar.MapDisplay();// 显示地图
- esp_now_send(espnow.peer_addr, lidarcar.mapdata, 180);// ESPNOW发送地图数据
+ esp_now_send(espnow.peer_addr, lidarcar.mapdata, 180);// ESPNOW 发送地图数据
}
```
@@ -100,7 +104,7 @@ void loop()
LidarCar lidarcar;
lidarcar.Init();
- GetData();//得到雷达保存到数组distance[]
+ GetData();//得到雷达保存到数组 distance[]
```
* 循迹的使用
@@ -109,8 +113,8 @@ void loop()
#include "rprtrack.h"
Rprtrack rprtrack;
- SensorStatus();// 巡线数值保存到数组sensorValue[]
- CalTrackDev();// 处理数组sensorValue[]，得出小车偏移情况，保存至变量OffsetLine
+ SensorStatus();// 巡线数值保存到数组 sensorValue[]
+ CalTrackDev();// 处理数组 sensorValue[]，得出小车偏移情况，保存至变量OffsetLine
```
* ESP_NOW的使用
@@ -155,6 +159,10 @@ void loop()
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-**Lidar Bot 在迷宫中巡线**
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