LidarBot

文档地址：https://docs.m5stack.com/#/zh_CN/app/lidarbot

LidarBot是能够应用于地图扫描、运动控制研究、路径规划、人工智能、自动驾驶以及多机协同任务的非常强大，好用的轮式机器人套件。

目录树

LidarBot目录树

├─Example

│  ├─LidarBot_CarMain_V1.1 - 雷达车主控程序

│  ├─LidarBot_RemoteController_V1.0 - 遥控手柄程序V1.0

│  └─LidarBot_RemoteController_V1.2 - 遥控手柄程序V1.2(相比V1.0精度提高一倍)

│

├─Firmware(底层MEGA328P固件，使用时可忽略)

│  ├─LidarBot_Bottom_FW - 车底板轮子控制板主控MEGA328P程序(可忽略)

│  └─LidarBot_Remote_FW - 手柄内部MEGA328P程序(可忽略)

│

├─Product_Picture - 产品图片

├─Schematic_Diagram - 原理图示意

└─SComAssistant - 上位机(暂时只有雷达地图显示功能)

程序解析：

雷达车主控程序：

/* 主循环 */
void loop()
{
  espnow.BotConnectUpdate();// ESPNOW断开重连/换设备重连
  lidarcar.MapDisplay();// 显示地图
  esp_now_send(espnow.peer_addr, lidarcar.mapdata, 180);// ESPNOW发送地图数据
}

• 单个功能解析：

  • 读取雷达数据的使用

    #include "lidarcar.h"
    LidarCar lidarcar;
    
    lidarcar.Init();
    GetData();//得到雷达保存到数组distance[]
    

  • 迷宫的使用

    lidarcar.CarMaze(); //迷宫执行函数
    

  • 循迹的使用

    lidarcar.TrackControl(); //循迹执行函数
    

  • ESP_NOW的使用

    https://github.com/m5stack/M5-espnow

手柄主控程序：

/* 主循环 */
void loop()
{
  espnow.RemoteConnectUpdate();// ESPNOW断开重连/换设备重连
  keyboard.GetValue();//读取摇杆数据
  esp_now_send(espnow.peer_addr, keyboard.keyData, 3);// ESPNOW发送摇杆数据给小车主控
  MapDisplay();// 显示地图
  accessport.AnalzyCommand();// 发送地图数据给上位机
}

• 单个功能解析：

  • JOYSTICK的使用

    #include "keyboard.h"
    KeyBoard keyboard;
    
    keyboard.Init();
    GetValue();//手柄读数保存在adX, adY，并控制赋值给数组keyData[]和手柄RGB灯
    

  • 与上位机通信的使用

    #include "accessport.h"
    AccessPort accessport;
    
    accessport.AnalzyCommand();// 发送地图数据给PC上位机
    

开发环境安装

点击链接：https://github.com/m5stack/M5Stack

原理图

源码

雷达车：Bot

遥控器：Remote

上位机

新加上位机调试功能。

功能一：实时显示LidarBot地图。

激光车示图

长：142mm， 宽：117mm， 高：120mm