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Catch Unit

SKU:U102

描述

Catch 是一款由使用SG92R舵机作为动力源的夹爪，该舵机使用PWM信号驱动夹爪齿轮旋转，控制夹爪进行夹持和释放操作。结构上采用了兼容乐高8mm圆孔的设计。你可以将它结合到其他的乐高组件中，搭建出创意十足的控制结构，如机械臂，夹爪车等。

?>由于夹爪的开合角为90°，驱动舵机旋转角度请控制在0-45°(PWM: 频率50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)), 防止阻转导致舵机烧毁。

产品特性

• SG92R舵机
• PWM信号驱动
• 乐高孔兼容
• 夹爪开合角度90°
• 兼容RoverC
• 支持输入电压: 4.2-6V
• 开发平台 UIFlow, MicroPython, Arduino

包含

• 1x Catch Unit(包含Servo-SG92R)
• 1x HY2.0-4转接头
• 1x RoverC.Pro 连接件

应用

• 夹爪机器人
• 舵机机械臂夹爪

规格参数

主控资源	参数
舵机型号	SG92R
驱动信号	PWM: 频率50Hz, 0°-45°(pulse:0.5ms-1ms)°
工作频率	50Hz
夹爪开合角度	90°
输入电压范围	4.2-6V
工作死区	10us
输出扭力	2.5kg/cm at 4.8V
输出速度	0.1sec/60° at 4.8V
工作温度	0°C to 55°C
净重	21.5g
毛重	50g
产品尺寸(夹爪展开)	72 x 56 x 37 mm
包装尺寸	147 x 90 x 40 mm
外壳材质	Plastic ( PC )

管脚映射

当将Catch Unit连接至PortB时，管脚映射如下

M5Core(PORT B)	GPIO26	5V	GND
Catch Unit	SIGNAL	5V	GND

案例程序

?>该案例控制Catch Unit夹爪循环执行夹持和释放。

Arduino

For BASIC/M5GO/FIRE

/*
    Description: Control Catch Unit through PWM.
*/

#include <M5Stack.h>

//设置控制引脚
const int servoPin = 26;
//设置频率
int freq = 50;
//设置PWM通道
int ledChannel = 0;
//设置脉冲分辨率
int resolution = 10;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  M5.begin();
  M5.Power.begin();
  M5.Lcd.setCursor(100, 50, 4);
  M5.Lcd.println("Catch Unit");
  M5.Lcd.setCursor(40, 120, 4);
  ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
  ledcAttachPin(servoPin, ledChannel);
}

void loop() {
  // High level 0.5ms is angle 0°
  // duty = 0.5/20ms = 0.025, 0.025*1023≈25
    ledcWrite(ledChannel, 25);
    delay(2000);
  // High level 1ms is angle 45°
  // duty = 1/20ms = 0.05, 0.05*1023≈50
    ledcWrite(ledChannel, 50);
    delay(2000);
}

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