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GRBL 13.2
SKU:M035
描述
GRBL 13.2 是M5Stack堆叠模块系列中的一款三轴步进电机驱动模块，采用ATmega328P-AU控制器搭配三组DRV8825PWPR步进电机驱动芯片控制方案，能够同时驱动三台双极步进电机联动。提供I2C通信接口(addr:0x70)并集成拨码开关用于调节电机步进细分(最大支持1/32步进细分)与I2C地址调节(支持双地址调节0x70,0x71)，这意味着你可以通过堆叠两块GRBL 13.2模块实现六轴控制。电源输入接口为DC/9-24V，电机驱动电流可达1.5A，开放三组限位开关信号接口，能够用于外接限位开关实现电机制动功能。适用于多种步进电机运动控制场景，如打印机，机械臂等。
产品特性
- ATmega328P-AU 控制器
- 三轴DRV8825PWPR步进电机驱动器
- 驱动电流可达1.5A
- 驱动双极步进电机
- 最大1/32模式STEP细分
包含
- 1x GRBL 13.2 Module
应用
- 打印机
- 扫描仪
- 办公自动化机器
- 工厂自动化
- 机器人技术
规格参数
| 规格 | 参数 |
| 电机驱动芯片 | DRV8825PWPR |
| 控制器芯片 | ATmega328P-AU |
| 单通道最大驱动电流 | 1.5A |
| 支持最大步进细分 | 1/32 |
| 接口类型 | XT2.54-4P |
| 净重 | 22.5g |
| 毛重 | 42.3g |
| 产品尺寸 | 54.2*54.2*13.2mm |
| 包装尺寸 | 95*65*25mm |
EasyLoader
EasyLoader是一个简洁快速的程序烧录器，其内置了一个产品相关的案例程序，通过简单步骤将其烧录至主控，即可进行一系列的功能验证.程序烧录前，请根据设备类型安装相应驱动程序. M5Core型主机请点击此处查看CP210X驱动安装教程
相关链接
管脚映射
| M5Stack | GPIO21 | GPIO22 | 5V | GND |
| GRBL 13.2 | SDA | SCL | VCC | GND |
原理图
步进细分调节
| MODE2 | MODE1 | MODE0 | STEP MODE |
| 0 | 0 | 0 | Full step (2-phase excitation) with 71% current |
| 0 | 0 | 1 | 1/2 step (1-2 phase excitation) |
| 0 | 1 | 0 | 1/4 step (W1-2 phase excitation) |
| 0 | 1 | 1 | 1/8 step |
| 1 | 0 | 0 | 1/16 step |
| 1 | 0 | 1 | 1/32 step |
| 1 | 1 | 0 | 1/32 step |
| 1 | 1 | 1 | 1/32 step |
I2C地址调节
| Switch | Address |
| 0 | 0x70 |
| 1 | 0x71 |
案例程序
GrblControl.h-API
//Initialize
void Init();
//Initialize, and set the three-axis step length and acceleration.
void Init(uint32_t x_step, uint32_t y_step,uint32_t z_step,uint32_t acc);
//Gocde
void Gcode(char *c);
//Control x, y, z offset and motor speed
void SetMotor(int x=0, int y=0, int z=0, int speed=300);