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TRACE - ライントレースユニット {docsify-ignore-all}

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概要

**TRACE**は4つのIRセンサとATmega328pが組み込まれたライントレースユニットです。白地に黒線または黒地に白線のライントレースが可能です。

M5CoreとはGROVE Aで接続し、I2Cで通信を行います。I2Cアドレスは0x5Aです。

特徴

• 動作範囲: 対象とセンサ-反射面の距離が11mm以内
• GROVE インターフェース, UIFlow と Arduinoをサポート

パッケージ内容

• 1x TRACE ユニット
• 1x Grove ケーブル

応用例

• ライントレーサーロボット

関連リンク

• 公式ビデオ

• フォーラム

• ATmega328pのファームウェア

サンプルコード

1. Arduino

完全なソースコードはこちら。

#include <M5Stack.h>
#include "Wire.h"

#define TRACE_ADDR 0x5a

// 宣言部
#define VALUE_SPLIT
uint8_t value;
int SensorArray[4] = {0};

// 初期化
m5.begin();
Serial.begin(115200);
Wire.begin();


// データ読み取り
Wire.beginTransmission(TRACE_ADDR);
Wire.write(0x00);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(TRACE_ADDR,1);
while(Wire.available()){
    value = Wire.read();
}
SensorArray[3] = (value&0x08)>>3;
SensorArray[2] = (value&0x04)>>2;
SensorArray[1] = (value&0x02)>>1;
SensorArray[0] = (value&0x01)>>0;

2. UIFlow

完全なソースコードはこちら。

回路図

ピンマップ

M5Core(GROVE A)	GPIO22	GPIO21	5V	GND
TRACE Unit	SCL	SDA	5V	GND

関連動画

TRACE Case