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描述

BALA 是一款平衡车应用.该产品是由 M5 FIRE 与双路直流电机底座组合而成的一款自平衡机器人，其"BALA"名称的由来出自"Balance"一词的缩写.

默认预装平衡车应用程序，在运行时使用闭环算法保持垂直平衡.使用加速度计与陀螺仪姿态数据来校正其方向和位置.支持多种工作模式，如位置保持、简单模式、上升模式和操纵杆控制模式.支持智能手机或控制器远程操控.

网上有很多关于平衡车的开源代码供参考，你能够方便快捷的开发出更多有趣的功能.

使用 2 路直流驱动器模块，通过I2C总线与M5Stack FIRE通信.默认I2C地址为0x56.

型号	M5Stack FIRE
ESP32	240MHz双核，600 DMIPS，520KB SRAM，Wi-Fi，双模蓝牙
Flash	16MB Flash + 4MB PSRAM
输入	5V @ 500mA
接口	TypeC x 1, GROVE(I2C+I/0+UART), Pogo Pin x 1
LCD	2 英寸, 320x240 彩色 TFT LCD, ILI9341
扬声器	1W-0928
麦克风	MEMS 模拟 BSE3729 麦克风
LED	SK6812 3535 RGB LED x 10
MEMS	MPU9250 (MPU6050 + AK8963)
电池	内置 550mAh @ 3.7V
工作温度	32°F 至 104°F ( 0°C 至 40°C )
尺寸	54 x 54 x 21 mm
C.A.S.E	塑料 ( PC )