2019-02-19 18:32:29 +08:00
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# TRACE - ライントレースユニット {docsify-ignore-all}
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<img src="assets/img/product_pics/unit/unit_trace_01.png" width="30%" height="30%"><img src="assets/img/product_pics/unit/unit_trace_02.png" width="30%" height="30%">
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:memo:**[概要](#概要)** :octocat:**[サンプルコード](#サンプルコード)** :electric_plug:**[回路図](#回路図)** 🛒**[購入リンク](https://www.aliexpress.com/item/M5Stack-New-TRACE-Board-for-Lidar-Bot-Mini-Car-M5BALA-Balance-Car-with-MEGA328-4-IR/32974626338.html)** :clapper:**[関連動画](#関連動画)**
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## 概要
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2019-03-30 14:39:36 +08:00
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**<mark>TRACE</mark>**は4つのIRセンサとATmega328pが組み込まれたライントレースユニットです。白地に黒線または黒地に白線のライントレースが可能です。
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2019-02-19 18:32:29 +08:00
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2019-03-30 14:39:36 +08:00
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M5CoreとはGROVE Aで接続し、I2Cで通信を行います。I2Cアドレスは**0x5A**です。
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2019-02-19 18:32:29 +08:00
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<img src="assets/img/product_pics/unit/unit_trace_03.png" width="60%" height="60%">
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## 特徴
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2019-03-30 14:39:36 +08:00
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- 動作範囲: 対象とセンサ-反射面の距離が11mm以内
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2019-02-28 13:43:11 +08:00
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- GROVE インターフェース, [UIFlow](http://flow.m5stack.com) と [Arduino](http://www.arduino.cc)をサポート
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2019-02-19 18:32:29 +08:00
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2019-03-30 14:39:36 +08:00
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## パッケージ内容
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- 1x TRACE ユニット
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- 1x Grove ケーブル
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## 応用例
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- ライントレーサーロボット
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2019-02-19 18:32:29 +08:00
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## 関連リンク
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- **[公式ビデオ](https://www.youtube.com/channel/UCozgFVglWYQXbvTmGyS739w)**
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- **[フォーラム](http://forum.m5stack.com/)**
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- **[ATmega328pのファームウェア](https://github.com/m5stack/M5-ProductExampleCodes/tree/master/Unit/TRACE/firmware_328p)**
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## サンプルコード
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### 1. Arduino IDE
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*完全なソースコードは[こちら](https://github.com/m5stack/M5-ProductExampleCodes/tree/master/Unit/TRACE/Arduino)。*
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```arduino
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#include <M5Stack.h>
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#include "Wire.h"
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#define TRACE_ADDR 0x5a
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// 宣言部
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#define VALUE_SPLIT
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uint8_t value;
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int SensorArray[4] = {0};
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// 初期化
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m5.begin();
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Serial.begin(115200);
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Wire.begin();
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// データ読み取り
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Wire.beginTransmission(TRACE_ADDR);
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Wire.write(0x00);
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Wire.endTransmission();
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Wire.requestFrom(TRACE_ADDR,1);
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while(Wire.available()){
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value = Wire.read();
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}
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SensorArray[3] = (value&0x08)>>3;
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SensorArray[2] = (value&0x04)>>2;
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SensorArray[1] = (value&0x02)>>1;
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SensorArray[0] = (value&0x01)>>0;
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```
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<img src="assets/img/product_pics/unit/unit_trace_04.png">
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### 2. UIFlow
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*完全なソースコードは[こちら](https://github.com/m5stack/M5-ProductExampleCodes/tree/master/Unit/TRACE/UIFlow)。*
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<img src="assets/img/product_pics/unit/unit_example/TRACE/example_unit_trace_01.png">
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## 回路図
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<img src="assets/img/product_pics/unit/trace_sch.png">
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### ピンマップ
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<table>
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<tr><td>M5Core(GROVE A)</td><td>GPIO22</td><td>GPIO21</td><td>5V</td><td>GND</td></tr>
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<tr><td>TRACE Unit</td><td>SCL</td><td>SDA</td><td>5V</td><td>GND</td></tr>
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</table>
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## 関連動画
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**TRACE Case**
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2019-03-30 14:39:36 +08:00
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<video width="500" controls>
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2019-03-20 16:32:45 +08:00
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<source src="https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/video/Blog/Twitch201901/lidarbot.mp4" type="video/mp4">
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</video>
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