update firmware source code to v0.18 (#9)

firmware/main/stackchan/motion/motion.cpp

@@ -137,3 +137,13 @@ void Motion::setAutoAngleSyncEnabled(bool enabled)
     _yaw_servo->setAutoAngleSyncEnabled(enabled);
     _pitch_servo->setAutoAngleSyncEnabled(enabled);
 }
+
+void Motion::setModifyLock(bool locked)
+{
+    _is_modify_locked = locked;
+}
+
+bool Motion::isModifyLocked()
+{
+    return _is_modify_locked;
+}

firmware/main/stackchan/motion/motion.h

@@ -156,9 +156,13 @@ public:
     void setAutoTorqueReleaseEnabled(bool enabled);
     void setAutoAngleSyncEnabled(bool enabled);
 
+    void setModifyLock(bool locked);
+    bool isModifyLocked();
+
 private:
     std::unique_ptr<Servo> _yaw_servo;
     std::unique_ptr<Servo> _pitch_servo;
+    bool _is_modify_locked = false;
 
     static constexpr float RAD_TO_DEG = 180.0f / M_PI;
 

firmware/main/stackchan/motion/servo.cpp

@@ -37,7 +37,7 @@ void Servo::init()
 
 void Servo::update()
 {
-    // Update at 50Hz
+    // Keep update in at most 50Hz
     if (GetHAL().millis() - _last_tick < 20) {
         return;
     }
@@ -45,7 +45,7 @@ void Servo::update()
 
     // Apply animation
     if (!_angle_anim.done()) {
-        _angle_anim.update();
+        _angle_anim.updateWithDelta(0.02f);  // Fixed delta time for consistency
         set_angle_impl(static_cast<int>(_angle_anim.directValue()));
     }
 
@@ -92,6 +92,11 @@ int Servo::getCurrentAngle()
     return _angle_anim.directValue();
 }
 
+bool Servo::isMoving()
+{
+    return _angle_anim.done() == false || is_moving_impl();
+}
+
 void Servo::apply_default_spring_options()
 {
     auto& options          = _angle_anim.springOptions();
@@ -102,6 +107,8 @@ void Servo::apply_default_spring_options()
 
 void Servo::update_angle_anim_target(int angle)
 {
+    angle = uitk::clamp(angle, _angle_limit.x, _angle_limit.y);
+
     if (_auto_angle_sync_enabled) {
         _angle_anim.teleport(getCurrentAngle());  // Use current angle as start
     }

firmware/main/stackchan/motion/servo.h

@@ -86,10 +86,7 @@ public:
      * @return true
      * @return false
      */
-    virtual bool isMoving()
-    {
-        return false;
-    }
+    bool isMoving();
 
     /**
      * @brief
@@ -139,6 +136,14 @@ public:
     {
     }
 
+    /**
+     * @brief
+     *
+     */
+    virtual void resetZeroCalibration()
+    {
+    }
+
 protected:
     Servo()
     {
@@ -155,8 +160,12 @@ protected:
      * @param angle
      */
     virtual void set_angle_impl(int angle) = 0;
+    virtual bool is_moving_impl()
+    {
+        return false;
+    }
 
-private:
+protected:
     uitk::Vector2i _angle_limit;
     uitk::AnimateValue _angle_anim;