m5/M5Unit-ExtEncoder-Internal-FW
0
0
Fork 0
mirror of https://github.com/m5stack/M5Unit-ExtEncoder-Internal-FW.git synced 2026-05-20 10:48:34 -07:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
9b2f9f2d86d8ddb75cf2f268b6721fe9f9fbf584
M5Unit-ExtEncoder-Internal-FW/code/Unit_ExtEncoder/Core/Src/modecfg.c
T
chenzhjie 9b2f9f2d86 init
2023-02-07 12:12:29 +08:00

676 lines
16 KiB
C
Raw Blame History

#include "modecfg.h"
#include "tim.h"
#include "encoder.h"
#include "string.h"
// ---------------------------- IN0 IN1 IN2 IN3
GPIO_TypeDef *GPIOx_List[4] = { GPIOA, GPIOA, GPIOB, GPIOA };
const uint16_t GPIO_Pin_list[4] = { GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_4 };
extern __IO int8_t cPulseDir;
//void inputModeInit(uint8_t num) {
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };
// GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[num];
// GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
// GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
// HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[num], &GPIO_InitStruct);
//}
//void inputModeDeinit(uint8_t num) {
// HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[num], GPIO_Pin_list[num]);
//}
//void pulseModeInit(uint8_t num) {
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
// memset(&GPIO_InitStruct, 0, sizeof(GPIO_InitTypeDef));
// GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[num];
// GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
// GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
// HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[num], &GPIO_InitStruct);
//
// if (num == 2) {
// HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
// HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
// } else {
// HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
// HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
// }
//}
//void pulseModeDeinit(uint8_t num) {
// HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[num], GPIO_Pin_list[num]);
// if (num == 2) {
// HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
// } else {
// // HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
// }
//}
//void encodeABModeInit() {
// MX_TIM3_Init();
// HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
// __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
// __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, TIM_ENCODE_DEFAULT);
//}
//void encodeABModeDeinit() {
// __HAL_TIM_DISABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
// HAL_TIM_Encoder_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
// HAL_TIM_Encoder_DeInit(&htim3);
//}
//void encodePulseModeInit() {
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };
// GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[2];
// GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
// GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
// HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[2], &GPIO_InitStruct);
// GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[3];
// GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
// HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[3], &GPIO_InitStruct);
// if ((GPIOB->IDR & GPIO_PIN_1) != GPIO_PIN_RESET) {
// cPulseDir = 1;
// }
// else {
// cPulseDir = -1;
// }
// HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
// HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
// HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
// HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
//}
//void encodePulseModeDeinit() {
// HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
// HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
// HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[3], GPIO_Pin_list[3]);
// HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[2], GPIO_Pin_list[2]);
//}
//void modeDeinit(uint8_t num, uint8_t mode) {
// uint8_t state = (mode >> (num * 2)) & 0x03;
// switch (state) {
// case 0x00:
// inputModeDeinit(num);
// break;
// case 0x01:
// pulseModeDeinit(num);
// break;
// case 0x02:
// encodePulseModeDeinit();
// break;
// case 0x03:
// encodeABModeDeinit();
// break;
// default:
// break;
// }
//}
//void modeInit(uint8_t num, uint8_t mode) {
// uint8_t state = (mode >> (num * 2)) & 0x03;
// switch (state) {
// case 0x00:
// inputModeInit(num);
// break;
// case 0x01:
// pulseModeInit(num);
// break;
// case 0x02:
// encodePulseModeInit();
// break;
// case 0x03:
// encodeABModeInit();
// break;
// default:
// break;
// }
//}
void zeroPulseCounterInit(uint8_t num)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
memset(&GPIO_InitStruct, 0, sizeof(GPIO_InitTypeDef));
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[num];
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[num], &GPIO_InitStruct);
if (num == 2) {
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
} else {
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
}
void zeroPulseCounterDeinit(uint8_t num)
{
HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[num], GPIO_Pin_list[num]);
if (num == 2) {
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
} else {
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
}
void dirPulseCounterInit(uint8_t num, uint8_t pulseEdge, uint8_t dirNum, uint8_t dirEdge)
{
if(num != dirNum)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
memset(&GPIO_InitStruct, 0, sizeof(GPIO_InitTypeDef));
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[num];
if(pulseEdge == High)
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
else if(pulseEdge == Low)
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[num], &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[dirNum];
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
if(dirEdge == High)
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
else if(dirEdge == Low)
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[dirNum], &GPIO_InitStruct);
if (num == 2) {
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
} else {
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
}
}
void dirPulseCounterDeinit(uint8_t num, uint8_t dirNum)
{
HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[num], GPIO_Pin_list[num]);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[dirNum], GPIO_Pin_list[dirNum]);
if (num == 2) {
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
} else {
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
}
void pulseCounterInit(uint8_t num, uint8_t pulseEdge)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
memset(&GPIO_InitStruct, 0, sizeof(GPIO_InitTypeDef));
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[num];
if(pulseEdge == High)
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
else if(pulseEdge == Low)
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[num], &GPIO_InitStruct);
if (num == 2) {
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
} else {
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
}
void pulseCounterDeinit(uint8_t num)
{
HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[num], GPIO_Pin_list[num]);
if (num == 2) {
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
} else {
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
}
void oneCH_EncoderABModeInit(void)
{
// this is internal encoder timer3 CH1 & CH2 initial
cDirCnt = 1;
usLastCnt = TIM_ENCODE_DEFAULT;
MX_TIM3_Init();
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, TIM_ENCODE_DEFAULT);
}
void oneCH_EncoderABModeDeinit(void)
{
__HAL_TIM_DISABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
HAL_TIM_Encoder_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Encoder_DeInit(&htim3);
}
void twoCH_EncoderABModeInit(void)
{
// this is internal encoder timer3 CH1 & CH2 initial
cDirCnt = 1;
usLastCnt = TIM_ENCODE_DEFAULT;
MX_TIM3_Init();
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, TIM_ENCODE_DEFAULT);
// this is external interrupt 1 & 4 use encoder initial
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[2];
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[2], &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_list[3];
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
HAL_GPIO_Init(GPIOx_List[3], &GPIO_InitStruct);
// if ((GPIOB->IDR & GPIO_PIN_1) != GPIO_PIN_RESET) {
// cPulseDir = 1;
// }
// else {
// cPulseDir = -1;
// }
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_1_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
}
void twoCH_EncoderABModeDeinit(void)
{
__HAL_TIM_DISABLE_IT(&htim3, TIM_IT_UPDATE);
HAL_TIM_Encoder_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Encoder_DeInit(&htim3);
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_1_IRQn);
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_15_IRQn);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[3], GPIO_Pin_list[3]);
HAL_GPIO_DeInit(GPIOx_List[2], GPIO_Pin_list[2]);
}
void advanceModeInit(uint8_t mode)
{
if(mode >= 0 && mode <= 19)
{
switch (mode) {
case 0:
// encoder_countAB1 = 0;
// encoder_countAB2 = 0;
// encoder_countZero = 0;
// for (uint8_t i = 0; i < 4; i++)
// uiINPulseCount[i] = 0;
// for (uint8_t i = 0; i < 2; i++)
// uiDIRPulseCount[i] = 0;
break;
case 1:
twoCH_EncoderABModeInit();
break;
case 2:
oneCH_EncoderABModeInit();
pulseCounterInit(2, High);
pulseCounterInit(3, High);
break;
case 3:
oneCH_EncoderABModeInit();
pulseCounterInit(2, Low);
pulseCounterInit(3, Low);
break;
case 4:
oneCH_EncoderABModeInit();
pulseCounterInit(2, High);
pulseCounterInit(3, Low);
break;
case 5:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
zeroPulseCounterInit(2);
pulseCounterInit(3, High);
break;
case 6:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
zeroPulseCounterInit(2);
pulseCounterInit(3, Low);
break;
case 7:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
dirPulseCounterInit(3, High, 2, High);
break;
case 8:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
dirPulseCounterInit(3, Low, 2, High);
break;
case 9:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
dirPulseCounterInit(3, High, 2, Low);
break;
case 10:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
dirPulseCounterInit(3, Low, 2, Low);
break;
case 11:
// Deinit function add
dirPulseCounterInit(1, High, 0, High);
dirPulseCounterInit(3, High, 2, High);
break;
case 12:
// Deinit function add
dirPulseCounterInit(1, Low, 0, High);
dirPulseCounterInit(3, Low, 2, High);
break;
case 13:
// Deinit function add
dirPulseCounterInit(1, High, 0, Low);
dirPulseCounterInit(3, High, 2, Low);
break;
case 14:
// Deinit function add
dirPulseCounterInit(1, Low, 0, Low);
dirPulseCounterInit(3, Low, 2, Low);
break;
case 15:
pulseCounterInit(0, High);
pulseCounterInit(1, High);
pulseCounterInit(2, High);
pulseCounterInit(3, High);
break;
case 16:
pulseCounterInit(0, Low);
pulseCounterInit(1, High);
pulseCounterInit(2, High);
pulseCounterInit(3, High);
break;
case 17:
pulseCounterInit(0, Low);
pulseCounterInit(1, Low);
pulseCounterInit(2, High);
pulseCounterInit(3, High);
break;
case 18:
pulseCounterInit(0, Low);
pulseCounterInit(1, Low);
pulseCounterInit(2, Low);
pulseCounterInit(3, High);
break;
case 19:
pulseCounterInit(0, Low);
pulseCounterInit(1, Low);
pulseCounterInit(2, Low);
pulseCounterInit(3, Low);
break;
default:
break;
}
}
}
void advanceModeDeinit(uint8_t mode)
{
switch (mode) {
case 1:
// Deinit function add
twoCH_EncoderABModeDeinit();
break;
case 2:
case 3:
case 4:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeDeinit();
pulseCounterDeinit(2);
pulseCounterDeinit(3);
break;
case 5:
case 6:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
zeroPulseCounterDeinit(2);
pulseCounterDeinit(3);
break;
case 7:
case 8:
case 9:
case 10:
// Deinit function add
oneCH_EncoderABModeInit();
dirPulseCounterDeinit(3,2);
break;
case 11:
case 12:
case 13:
case 14:
dirPulseCounterDeinit(1,0);
dirPulseCounterDeinit(3,2);
break;
case 15:
case 16:
case 17:
case 18:
case 19:
// Deinit function add
pulseCounterDeinit(0);
pulseCounterDeinit(1);
pulseCounterDeinit(2);
pulseCounterDeinit(3);
break;
default:
break;
}
}
//void modeConfig(uint8_t currMode,uint8_t lastMode)
//{
// uint8_t configLoop;
// uint8_t mode = lastMode;
// for(configLoop = 0;configLoop <= 1;configLoop++)
// {
// switch (mode) {
// case 0x00:
// if(configLoop == 0)
// // Deinit function add
// twoCH_EncoderABModeDeinit();
// else if(configLoop == 1)
// twoCH_EncoderABModeInit();
// break;
// case 0x01:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeDeinit();
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// oneCH_EncoderABModeInit();
// pulseCounterInit(2, High);
// pulseCounterInit(3, High);
// }
// break;
// case 0x02:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeDeinit();
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// oneCH_EncoderABModeInit();
// pulseCounterInit(2, Low);
// pulseCounterInit(3, Low);
// }
// break;
// case 0x03:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeDeinit();
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// oneCH_EncoderABModeInit();
// pulseCounterInit(2, High);
// pulseCounterInit(3, Low);
// }
// break;
// case 0x04:
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeInit();
// //
// //
// //
// break;
// case 0x05:
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeInit();
// //
// //
// //
// break;
// case 0x06:
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeInit();
// //
// //
// //
// break;
// case 0x07:
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeInit();
// //
// //
// //
// break;
// case 0x08:
// // Deinit function add
// oneCH_EncoderABModeInit();
// //
// //
// //
// break;
// case 0x09:
//
// break;
// case 0x0A:
//
// break;
// case 0x0B:
//
// break;
// case 0x0C:
//
// break;
// case 0x0D:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// pulseCounterDeinit(0);
// pulseCounterDeinit(1);
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// pulseCounterInit(0, High);
// pulseCounterInit(1, High);
// pulseCounterInit(2, High);
// pulseCounterInit(3, High);
// }
// break;
// case 0x0E:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// pulseCounterDeinit(0);
// pulseCounterDeinit(1);
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// pulseCounterInit(0, Low);
// pulseCounterInit(1, High);
// pulseCounterInit(2, High);
// pulseCounterInit(3, High);
// }
// break;
// case 0x0F:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// pulseCounterDeinit(0);
// pulseCounterDeinit(1);
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// pulseCounterInit(0, Low);
// pulseCounterInit(1, Low);
// pulseCounterInit(2, High);
// pulseCounterInit(3, High);
// }
// break;
// case 0x10:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// pulseCounterDeinit(0);
// pulseCounterDeinit(1);
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// pulseCounterInit(0, Low);
// pulseCounterInit(1, Low);
// pulseCounterInit(2, Low);
// pulseCounterInit(3, High);
// }
// break;
// case 0x11:
// if(configLoop == 0)
// {
// // Deinit function add
// pulseCounterDeinit(0);
// pulseCounterDeinit(1);
// pulseCounterDeinit(2);
// pulseCounterDeinit(3);
// }
// else if(configLoop == 1)
// {
// pulseCounterInit(0, Low);
// pulseCounterInit(1, Low);
// pulseCounterInit(2, Low);
// pulseCounterInit(3, Low);
// }
// break;
// default:
// break;
// }
// mode = currMode;
// }
//}
Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink